深圳新聞網(wǎng)2024年4月11日訊（記者 葉梅）4月11日，逐際動(dòng)力公開(kāi)人形機器人最新進(jìn)展，CL-1完成了一步一階上樓梯和往返跑步，在實(shí)時(shí)地形感知、全身運動(dòng)控制以及硬件平臺的性能上得到了進(jìn)一步的提升。

逐際動(dòng)力人形機器人CL-1新進(jìn)展：一步一階上樓梯、往返跑步

在視頻畫(huà)面中，我們可以發(fā)現，逐際動(dòng)力CL-1基于實(shí)時(shí)地形感知，左右腳交替、一步一階上樓梯，達到更類(lèi)人的動(dòng)態(tài)上樓梯效果。CL-1從靜止、起跑、加速到減速、停止，還有往返跑步，全過(guò)程連續、動(dòng)態(tài)完成。

為了達成此效果，逐際動(dòng)力在軟、硬件均進(jìn)行了升級、改良。在軟件方面，CL-1結合更實(shí)時(shí)、更精準的地形感知信息，實(shí)現了較之前更快、更大、更穩的上樓梯步伐。同時(shí)，為了優(yōu)化人形機器人的高動(dòng)態(tài)運動(dòng)，逐際動(dòng)力進(jìn)一步迭代了全身運動(dòng)控制算法。通過(guò)對全身動(dòng)作的實(shí)時(shí)規劃，CL-1在這次測試中手臂與腿部的動(dòng)作更加協(xié)調，身體在運動(dòng)過(guò)程中的晃動(dòng)顯著(zhù)減小。

在硬件方面，不管是以更大的步伐上樓梯，還是往返跑步，對機器人的動(dòng)力性能以及穩定性都提出了更苛刻的要求。針對這一要求，CL-1 提升了關(guān)節性能（力矩、轉速性能、響應速度），并優(yōu)化了整機的結構設計，以更輕的整機重量達到更強的抗沖擊性能，兼顧機器人的動(dòng)力性能和穩定性。

逐際動(dòng)力升級了實(shí)時(shí)地形感知、全身運動(dòng)控制算法，以及關(guān)節性能和整機結構設計

在這次測試中，CL-1流暢地切換跑步的速度，完成從靜止到起跑、從跑步到停止的整套運動(dòng)，并做到更大的跑步步幅，實(shí)現跑起來(lái)，而不止走得快的高動(dòng)態(tài)效果。事實(shí)上，要實(shí)現穩定可控的人形機器人跑步，面臨的主要挑戰包括：運動(dòng)周期長(cháng)，重心高度變化大，對運動(dòng)規劃的性能要求高；跑步需要雙腳同時(shí)騰空，增加了狀態(tài)估計的難度，需要協(xié)調控制人形機器人全身肢體的運動(dòng)；對機器人整機硬件的動(dòng)力以及穩定性要求高，包括關(guān)節功率密度更高、全身結構抗沖擊性更強等。

逐際動(dòng)力人形機器人CL-1

面對人形機器人跑步這一難題，逐際動(dòng)力的研發(fā)路線(xiàn)聚焦全身運動(dòng)控制算法和硬件系統兩大方向，系統化地理解并分析跑步運動(dòng)背后的運動(dòng)控制問(wèn)題。隨著(zhù)研發(fā)的不斷深入，逐際動(dòng)力的人形機器人CL-1將進(jìn)一步結合實(shí)時(shí)感知和強化學(xué)習（Reinforcement Learning），帶來(lái)更多新的突破。

（本文圖片由逐際動(dòng)力提供）